ROS2 YDLidar 테스트

구동 환경

WSL2에서 USB 연결을 하기 위해서, 별도의 설정이 필요하다.

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WSL2 설치 및 기본 설정 (Windows11)

• Windows 11

• WSL2 Ubuntu 20.04

• ROS2 Foxy

• YDLidar X4

설치

1. 원하는 이름으로 wordspace 생성 이후 src 폴더를 만들고, 그 src 폴더에 https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver를 받는다.
• {workspace}/src/ydlidar_ros2_driver 식으로 경로가 구성된다.

2. launch 스크립트 사용을 위해서 필요한 파라미터를 설정해준다.
1. ${workspace}/src/ydlidar_ros2_driver/params/ydlidar.yaml를 수정한다.
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3. workspace 경로에서 colcon build --symlink-install로 설치한다.

4. .bashrc 파일에 . ~/{workspace}/install/setup.bash를 등록해놓는다.

실행

1. YDLidar 구동해보기

아래와 같이 2가지 방법으로 실행해 볼 수 있다.

• run 스크립트 활용하기
• ydlidar_ros2_driver 패키지의 ydlidar_ros2_driver_node를 실행하면 되는데, 명령어 뒤에 필요한 파라미터를 추가해주면 된다.
• 기본 명령어만 실행하면 환경이 맞지 않아서 실행이 안되거나 중간에 종료된다.
• 전체 파라미터를 추가하면 다음의 명령어로 실행하면 된다.
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• 주요한 파라미터만 추가하면 다음의 명령어로 실행하면 된다.
• port /dev/ttyUSB0
• frame_id laser_frame
• baudrate 128000
• support_motor_dtr true
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• launch 스크립트 활용하기
• launch 스크립트 사용을 위해서, 아래 링크와 같이 파라미터 파일을 변경해야 한다.
• 위의 예를 참고하여 launch 스크립트 사용을 위해서 필요한 파라미터를 설정해준다.
• 파라미터를 변경하면 colcon build --symlink-install를 다시 실행해야 한다.
• 다음의 명령어로 실행하면 된다.
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• 다음과 같이 ydlidar가 구동된다.

2. TOPIC 확인해보기

2가지 방법으로 topic 내용을 확인할 수 있다.

1. 다음의 명령어를 실행하면, 다음과 같은 결과가 표시된다.
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2. ydlidar_ros2_driver의 ydlidar_ros2_driver_client을 실행하면, 다음과 같은 결과가 표시된다.
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3. RVIZ2 실행해보기

이것도 아래와 같이 2가지 방법으로 실행할 수 있다.

• rviz2 실행 후 직접 설정하기
• rviz2명령어를 입력하여, rviz2를 실행해본다.
• Add 창을 열어서, By topic의 scan을 추가한다.
• Laser Scan의 설정값을 변경해준다.
• Fixed Frame이 laser_frame인지 확인한다.
• Topic > Reliability Policy를 Best Effort 로 변경한다.
• Size를 1~3 사이로 잘보이도록 변경한다.

• ydlidar_launch.py 실행해보기
• 다음의 명령어를 실행하면, 이미 설정된 rviz2로 센서값을 시각화해서 볼 수 있다.
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• 다음과 같은 결과를 확인할 수 있다.

결과

참고

DIY 메카솔루션 오픈랩 : 네이버 블로그

https://blog.naver.com/roboholic84/222838471738