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ROS C++ 패키지 관리

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ROS

C++

Created

Jul 15, 2023 02:43 PM

Last Updated

Aug 5, 2023 10:09 AM

1. 기본 패키지 관리 1. 패키지 생성 2. catkin 라이브러리 활용 1. package.xml 파일 수정 2. CMakeLists.txt 파일 수정 3. C++ 코드 작성 4. 빌드 및 실행 3. spdlog 라이브러리 활용 1. spdlog 빌드 2. CMakeLists.txt 패키지 설정 3. spdlog 함수 작성 4. 패키지 실행 4. easy_profiler 라이브러리 활용 1. easy_profiler 빌드 2. CMakeLists.txt 패키지 설정 3. easy_profiler 함수 작성 4. 패키지 실행 5. rosrun용 패키지 제작 1. 패키지 생성 2. 예시 코드 3. 빌드 및 실행 4. workspace 외부 패키지

1. 기본 패키지 관리

1. 패키지 생성

ros 워크스페이스 경로에 아래의 명령어를 사용하여 C++ 패키지를 생성한다

src/main.cpp 파일을 생성하고, 다음의 내용을 작성한다

CMakeLists.txt에 add_executable을 추가하여 실행가능한 노드를 생성한다

launch/node.launch 파일을 생성하고, 다음의 내용을 작성한다

catkin 빌드가 정상적으로 진행되는지 확인한다

launch 파일을 실행하여 로그가 잘 출력되는지 확인한다

notion image

2. catkin 라이브러리 활용

1. package.xml 파일 수정

원하는 패키지를 추가해준다

2. CMakeLists.txt 파일 수정

다음의 내용으로 CMakeLists.txt 파일을 수정한다

3. C++ 코드 작성

src/main.cpp 파일을 내용을 다음의 내용으로 수정한다

4. 빌드 및 실행

다음의 명령어로 빌드 및 실행한다

3. spdlog 라이브러리 활용

1. spdlog 빌드

ros 워크스페이스 이외의 경로에 아래의 명령어를 사용하여 spdlog를 빌드한다

2. CMakeLists.txt 패키지 설정

spdlog를 사용하기 위해 ros 패키지의 CMakeLists.txt 파일에 아래의 내용을 추가한다

catkin 빌드를 통해 spdlog를 제대로 불러오는지 확인한다

notion image

3. spdlog 함수 작성

src/main.cpp 파일에 다음의 내용을 작성한다

4. 패키지 실행

패키지를 빌드 및 실행하여 spdlog가 정상적으로 작동하는지 확인한다

notion image

4. easy_profiler 라이브러리 활용

1. easy_profiler 빌드

ros 워크스페이스 이외의 경로에 아래의 명령어를 사용하여 easy_profiler를 빌드한다

2. CMakeLists.txt 패키지 설정

easy_profiler를 사용하기 위해 ros 패키지의 CMakeLists.txt 파일에 아래의 내용을 추가한다

catkin 빌드를 통해 easy_profiler를 제대로 불러오는지 확인한다

notion image

3. easy_profiler 함수 작성

src/main.cpp 파일에 다음의 내용을 작성한다

4. 패키지 실행

패키지를 빌드 및 실행하여 easy_profiler가 정상적으로 작동하는지 확인한다

notion image

profiler_gui를 실행하여, prof 파일 내용을 확인해본다

notion image

5. rosrun용 패키지 제작

1. 패키지 생성

다음의 명령어로 패키지를 생성한다

2. 예시 코드

다음과 같은 형태로 코드를 작성한다

3. 빌드 및 실행

roscore를 실행한다

실행하려면 다음의 코드를 작성한다

4. workspace 외부 패키지

workspace 외부 패키지라면, 환경변수에 등록한다

빌드하려면 다음의 코드를 작성한다

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