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ORB SLAM3 실행해보기

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CMake

1. ORB SLAM3

필요한 패키지를 미리 설치한다

아래의 명령어로 소스를 다운받는다

ORB_SLAM3

UZ-SLAMLab • Updated Aug 30, 2023

2. 필요 라이브러리 빌드

ThirdParty 폴더 안에 아래의 3개 라이브러리를 빌드한다

Pangolin 빌드 명령어

코드를 불러오는 중 입니다 ...

OpenCV(v4.4) 빌드 명령어

코드를 불러오는 중 입니다 ...

Eigen3(v3.1+) 빌드 명령어

코드를 불러오는 중 입니다 ...

완료된 이후 폴더 구조는 다음과 같다

3. CMakeLists.txt 설정

미리 빌드한 Pangolin, OpenCV, Eigen3를 불러오기 위해 CMakeLists.txt를 수정한다

build.sh를 실행하여 정상적으로 빌드되는지 확인해본다

4. EuRoC 실행해보기

1. 데이터 다운로드

아래의 사이트에 접속한다

kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

ASL Dataset Format 파일의 링크 주소를 복사한다

wget를 사용하여 다운받는다

폴더를 생성한 뒤, 해당 폴더에 압축을 해제한다

2. Viewer 활성화

Examples/Monocular/mono_euroc.cc 파일에서 다음의 내용을 수정한다

아래의 내용을 참고한다

running EuRoC Examples but nothing shows up

Updated Jun 16, 2022

3. 예제 실행

build.sh 실행하여 프로젝트를 빌드한다

다음의 형식으로 명령어를 실행한다

명령어 내용은 아래의 내용을 참고한다

github.com

https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3/blob/578500b836ea05be40d6188b815bb0ddbcdc75f1/Examples/euroc_examples.sh

다음과 같은 모습으로 예제가 구동된다

5. KITTI 실행해보기

1. 데이터 다운로드

아래의 사이트에 접속한다

The KITTI Vision Benchmark Suite

https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php

grayscale 데이터셋을 다운받는다

폴더를 생성한 뒤, 해당 폴더에 압축을 해제한다

2. 예제 실행

다음의 형식으로 명령어를 실행한다

명령어 내용은 아래의 내용을 참고한다

GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities

Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities - GitHub - raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, wit...

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2#kitti-dataset

다음과 같은 모습으로 예제가 구동된다

6. ROS 실행해보기

1. ros 패키지 생성

다음 명령어로 ros package를 생성한다

2. CMakeLists.txt 설정 및 빌드

필요한 파일을 미리 생성해둔다

코드를 불러오는 중 입니다 ...

CMakeLists.txt 파일을 다음의 내용으로 수정한다

코드를 불러오는 중 입니다 ...

build_ros.sh 파일을 다음의 내용으로 수정한다

코드를 불러오는 중 입니다 ...

./build_ros.sh 실행하여 정상적으로 빌드되는지 확인한다

3. 코드 작성

src/ros_mono.cc 파일을 생성하고 다음의 내용을 작성한다

코드를 불러오는 중 입니다 ...

4. 빌드 및 실행

빌드 후 실행한다

다음과 같이 예제가 실행된다

5. ros_mono_ar 실행

ros_mono_ar은 다음과 같은 모습으로 구동된다

PREVTDD Demo

Items	Version
OS	Ubuntu 18.04
ROS	Melodic