ROS URDF

1. 관련 패키지 설치

2. 패키지 및 작업 폴더 생성

3. urdf 파일 작성하기

• cd urdf로 경로를 이동한다

• vi my_robot.urdf로 파일을 오픈한 뒤, 아래의 내용을 작성한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• check_urdf my_robot.urdf로 파일 내용을 검증한다

• urdf_to_graphiz my_robot.urdf로 pdf 파일을 생성해서 내용을 확인해본다

4. launch 파일 작성 및 실행

• cd ../launch 경로로 이동한다

• vi view_my_robot.launch로 파일을 생성한 뒤, 아래의 내용을 작성한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• roslaunch urdf_example view_my_robot.launch로 실행해본다

5. RVIZ 속성 변경

• Displays > Fixed Frame을 map에서 link4로 변경한다

• RobotModel과 TF를 추가해준다

• 작업이 완료되면, link1, link2, link3, link4가 화면에 표출된다

• joint_state_publisher의 joint2와 joint3의 값을 변경하면서 시뮬레이터가 움직이는지 확인한다

6. 참고

urdf/Tutorials/Create your own urdf file - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file

urdf/Tutorials/Parse a urdf file - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Parse%20a%20urdf%20file

ros_ws/src/urdf_example at master · SwimingKim/ros_ws

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https://github.com/SwimingKim/ros_ws/tree/master/src/urdf_example