ROS custom message

1. 패키지 및 작업 폴더 생성

2. 메시지 형식 정의

• cd msg로 폴더를 이동한 뒤, vi person.msg 파일을 만들고 아래의 내용을 작성한다.
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• rosmsg show person으로 메시지가 등록되었는지 확인한다

3. 구성 파일 변경

• cd ../로 패키지 경로로 이동한다

• package.xml에 다음의 내용을 추가한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• CMakeLists.txt 파일을 다음을 참고하여 수정한다
전체 파일
코드를 불러오는 중 입니다 ...
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• cd ../ && catkin_make로 패키지가 제대로 빌드되는지 확인한다

4. 커스텀 메시지를 불러온 Publisher, Subscriber 작성

• src에 publisher.py을 만들고 아래의 내용을 작성한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• src에 subscriber.py을 만들고 아래의 내용을 작성한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• 파일을 실행할 수 있도록, chmod +x *.py로 명령어를 실행한다

5. launch 파일 생성

• launch 폴더에 communication.launch 파일을 생성한 뒤, 아래의 내용을 작성한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

6. 노드 실행

• roslaunch custom_message communication.launch로 노드를 실행해본다

7. 참고

ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv - ROS Wiki

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv#Creating_a_msg

ros_ws/src/custom_message at master · SwimingKim/ros_ws

Contribute to SwimingKim/ros_ws development by creating an account on GitHub.

https://github.com/SwimingKim/ros_ws/tree/master/src/custom_message