update-locale로 LC_ALL 및 LANG을 설정한 이후에, 재부팅 후 locale을 확인한다.
.bashrc 에 export LC_ALL=en_US.UTF-8 을 추가한 후, locale을 확인한다.
ROS2를 정상적으로 설치한 후에서, 환경변수에 필요한 명령어를 추가하는 것이 좋다.
ros 배포판의 setup.bash나 별도로 설치한 패키지의 install/setup.bash 파일을 등록해 놓는다.
환경변수에 등록을 하지 않으면, ros 관련 명령어를 실행할 때마다 source /opt/ros/foxy/setup.bash 등의 명령어를 매번 입력해야 하는 번거로움이 생긴다.
기본 명령어
설치 이후 최초에 한번 rosdep을 초기화하여야 한다.
sudo rosdep init
rosdep update
패키지 설치는 다음의 명령어와 유사하게 작업하면 된다.
mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel
cd ..
rosdep install -i --from-path src
colcon build
colcon build --symlink-install # 심볼릭 파일 형태로 저장
. ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
run 명령어는 다음과 같이 실행하면 된다.
특정 패키지의 특정 노드(단일 프로그램) 실행
# ros2 run {package_name} {node_name}
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
launch명령어는 다음과 같이 실행하면 된다.
특정 패키지의 특정 런치 파일(사용자 지정 프로그램) 실행
사용자가 실행하고자 하는 프로그램의 각종 설정을 기술하고 기술된 설정에 맞추어 프로그램을 실행하도록 도와준다
ros2 launch turtlesim multisim.launch.py
노드, 토픽, 서비스, 액션 등은 다음의 명령어로 확인할 수 있다.
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list
