ROS URDF

1. 관련 패키지 설치


sudo apt install liburdfdom-tools ros-melodic-joint-state-publisher-gui

2. 패키지 및 작업 폴더 생성


cd ~/${workspack_name}/src # cd ~/ros_ws/src
catkin_create_pkg ${package_name} roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro # catkin_create_pkg urdf_example roscpp tf geometry_msgs urdf rviz xacro
cd ../ && catkin_make
rospack find ${package_name} # rospack find urdf_example
cd src/${package_name} # cd src/urdf_example
mkdir urdf
mkdir launch

3. urdf 파일 작성하기

cd urdf로 경로를 이동한다

vi my_robot.urdf로 파일을 오픈한 뒤, 아래의 내용을 작성한다


<robot name="test_robot">
  <link name="link1" />
  <link name="link2" />
  <link name="link3" />
  <link name="link4" />

  <joint name="joint1" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link2"/>
    <origin xyz="5 3 0" rpy="0 0 0" />
    <axis xyz="-0.9 0.15 0" />
  </joint>

  <joint name="joint2" type="continuous">
    <parent link="link1"/>
    <child link="link3"/>
    <origin xyz="-2 5 0" rpy="0 0 1.57" />
    <axis xyz="-0.707 0.707 0" />
  </joint>

  <joint name="joint3" type="continuous">
    <parent link="link3"/>
    <child link="link4"/>
    <origin xyz="5 0 0" rpy="0 0 -1.57" />
    <axis xyz="0.707 -0.707 0" />
  </joint>
</robot>

check_urdf my_robot.urdf로 파일 내용을 검증한다

urdf_to_graphiz my_robot.urdf로 pdf 파일을 생성해서 내용을 확인해본다

4. launch 파일 작성 및 실행

cd ../launch 경로로 이동한다

vi view_my_robot.launch로 파일을 생성한 뒤, 아래의 내용을 작성한다


<launch>
    <arg name="model" />

    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_example)/urdf/my_robot.urdf" />

    <param name="use_gui" value="true"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_example)/urdf.rviz" required="True" />
</launch>