1. 패키지
1. 패키지 생성
catkin_create_pkg ${PACKAGE_NAME} ${DEPEDN1} ${DEPEDN2}
2. 패키지 빌드
catkin_make
catkin_make --only-pkg-with-deps ${PACKAGE_NAME}
3. 패키지 실행
roslaunch ${PACKAGE_NAME} ${LAUNCH_FILE}.launch
2. ROSBAG
1. topic 녹화
rosbag record -a # 모든 토픽 저장
rosbag record rosout # rosout 토픽만 저장
rosbag record -O cam_topic /usb_cam/image_raw/ # cam_topic.bag 파일 이름으로 저장
2. topic 정보 확인
rosbag info ${ROSBAG}.bag
3. rosbag 실행
rosbag play ${ROSBAG}.bag
rosbag play ${ROSBAG}.bag --loop
rosbag play ${ROSBAG}.bag --start=2 --duration=10 --r 1.5
4. rosbag > video
rosrun image_view video_recorder image:='/usb_cam/image_raw' _filename:='h_cam_topic.mp4' _fps:=30
rosbag play cam_topic.bag