orb_slam3_ros_wrapper 실행해보기

1. 사전 설치

• ORB_SLAM3 프로젝트 환경설정 및 빌드
🚥
ORB SLAM3 실행해보기

• hector-trajectory-server 설치
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• OpenCV 3.4 빌드
• OpenCV4 버전을 사용하려면 일부 코드를 변경하여야 한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• 아래의 명령어로 ros workspace의 src 경로 하위에 소스를 다운받는다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

2. CMakeLists.txt 수정

• CMakeLists.txt에 다음의 내용을 수정한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

3. launch 파일 추가

• launch/kitti_mono.launch 파일을 추가한 뒤 다음의 내용을 작성한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

3. 빌드 및 실행

• 다음의 명령어로 빌드한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• 다음의 명령어로 실행한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

• rosbag 파일을 다음 명령어로 실행한다
코드를 불러오는 중 입니다 ...

4. 실행 동영상

• 다음의 모습으로 예제가 구동된다